Em 1960, a sofrologia foi criada, pelo Professor Alfonso Caycedo, médico neuropsiquiatra, em Espanha. Na época, o Professor Caycedo trabalhava então como médico interno no Hospital Provincial de Madrid, sob a orientação do Prof. Lopez-Ibor.

O tratamento dos doentes mentais era precário e eram utilizados eletrochoques e comas insulínicos, para além da psicofarmacologia. Esses tratamentos eram adorados porque se percebia que era necessário mobilizar-se a consciência para que ela pudesse curar-se. Ele questiona-se: “O que é a consciência?”

Caycedo deu-se conta que em sete anos de formação médica, nem uma hora havia sido utilizada para estudar consciência. Então criou a sofrologia com dois objetivos: criar uma escola científica que estudava a consciência do ser humano, doente ou saudável, e criar uma nova forma de terapia para os seus pacientes.

Em 1963-64, durante o seu internato e sempre com a estreita colaboração do Professor López Ibor, Caycedo é aconselhado a deslocar-se para a Suíça e a procurar outros professores. Ele conhece o neuropsiquiatra, Viktor Frankl, com quem aprende as técnicas de logoterapia e instala-se em Kreuzlingen (Suíça) para ser estagiário do Professor Binswanger, psiquiatra conhecido por ter introduzido a fenomenologia na psiquiatria, como método de pesquisa sobre a consciência.

Aconselhado pelo Professor Binswanger, em 1964, Caycedo parte para a Índia, apresentando-se como médico ocidental, com a finalidade de estudar formas de meditação e exercícios de yoga que produzissem modificações no estado de consciência e que pudessem ser utilizadas como terapia em psiquiatria.

Em dois anos visita os “ashrams” mais importantes da Índia e escreve os livros “A Índia dos Yoguis” e “As Cartas do Silêncio” que se tornaram referências na própria Índia. Visita os centros de meditação budista e entrevista Dalai Lama. Viaja ainda para o Japão e descobre diversos mosteiros onde se pratica o Zen japonês.

Entre 1967 e 1969, Caycedo cria os três primeiros graus do Relaxamento Dinâmico, como método de formação adaptado à mentalidade ocidental. O primeiro grau baseia-se nas práticas do yoga. O segundo grau, inspira-se na contemplação utilizada pelo budismo tibetano, apesar de nada ter a ver com o budismo nem com a sua filosofia oriental. O terceiro grau apoia-se no Zen japonês.